Средства и методы разработки

Перечитал ещё раз. А просто pthread_create() и потом pthread_join() -- это ли не оно? Что-то вроде того, что по ссылке. Только синхронное или асинхронное? По ссылке очень даже синхронное. Асинхронное -- это классические threads. И для http://www.gnu.org/software/pth/pth-manual.html#description
микроконтроллера и большого числа потоков неудобно, что у каждого потока свой стек. Памяти не напасёшься. А если бы такая штука без стеков была -- годная вещь? Но если стек один -- всё вырождается в protothreads. С той только разницей, что protothreads могут крутиться внутри event driven архитектуры со своим более умным планировщиком, чем тот ужос из protothreads.