Если рассмативать RTOS как переключалку задач, тогда конечно, легальных методов нет. А вообще, большинство сервисов для этого и предназначены - семафоры, флаги, очереди сообщений. Мютексом в конце концов можно доступ к расшаренной памяти обернуть. Боитесь тормозов - используйте биглуп.
У нас в проектах глобальных переменных практически не существует.