В FreeRTOS и честный TLS реализовать нетрудно и обойтись без него - тоже не проблема. Каждому потоку при старте передается указатель pvParameters. Собственно он и есть маленький TLS. Замена для malloc тоже есть (heap_x.c). В общем проблемы особой не вижу.
Не надо делать мне как лучше, оставьте мне как хорошо