для управления инерционными аналоговыми нагрузками типо привод делают что-то типа если выход уходит с "полки", то делают кратковременную ступеньку с фиксированным временем dt и фикс амплитудой du знаком совпадающим с dU пида
для вента годится тоже чтото типа такого, но если есть таховыход то можно и забить и просто тупо держать обороты.