Не при любой! Если РТОС использует ММУ, то задачи разделены по разным, защищенным областям памяти. Для использования МПУ не надо ни от чего отказываться. МПУ всего лишь защищает ядро операционки от пользовательского приложения (еще и операционка должна быть правильно написана).
Потоки (они же типа задачи) в пределах пользовательского приложения (а оно в данном случае одно) могут срать друг другу как угодно.