Средства и методы разработки

Расскажите подробнее, если сможете. Как вы правильно замечали, очень трудно найти литературу по методологии разработки ПО во встраиваемых системах управления. Особенно если оно должно сертифицироваться и документироваться (критические системы безопасности), то есть методология разработки должна быть встроена в существующую СМК. ПО я имею в виду не только исходники на Си, но и на VHDL и прочих языках описания схем. Приведённую в одном из постов книжку про TDD для микроконтроллеров я ещё не читал (завтра должна приехать), но сделаю это. Я думаю, что для повышения конкурентноспособности российского сегмента разработчиков ПО для встраиваемых систем управления им следует быть в курсе текущего тренда (тренд на внедрение СМК и сертификацию ПО) и понимать, как должна быть устроена разработка. Мои логические измышления сейчас идут по вашему пути 8-летней давности (повзрослел, однако). Если сможете, расскажите о методологии разработки, каким образом применяется TDD, применяется ли тестирование программных модулей, какие инструменты используются, какова связь между инструментами, как это всё соотносятся с имеющейся СМК, каков жизненный цикл ПО, каким образом производится сертификация ПО, какая документация на ПО имеется, применяется ли "каскадная" методология разработки или же используются гибкие методы. Думаю, что ответы на мои вопросы будут интересны неограниченному кругу постояльцев сахары, сократят много времени, приведут в порядок разбредающиеся мысли и повысят уровень специалистов. В общем, если можете ответить и являетесь патриотом России, то надо ответить. Может, вам книжку (статью) написать, аналогично упомянутой мною? С уважением, Виталий.