Вот там -> есть очень качественная библиотека работы с GAVL. Универсальные бинарные деревья для поиска и менеджмента всяких приоритетов и проч. Это одна из важнейших частей RTEMS, входит в RTEMS SuperCore. Довольно компактная по памяти и коду, http://caxapa.ru/479055.html вполне можно использовать в современных камнях.