Микроконтроллеры

70 микросекунд? Вы в этом прерывании траекторию считаете с двойной точностью и тригонометрией что ли? Расчёты можно и нужно проводить в фоновом режиме, складывая данные в буфер. Прерывание должно всего лишь вынимать готовые данные из буфера, а это ~1 мкс.