Насколько я понимаю, там просто по два измеренных значения для каждой оси. Отклонение для + и для - от нулевого положения по-отдельности. См. Figure 1. Block diagram. Тогда 4D это двух-осевой, а 6D это трех-осевой. http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/DM00042751.pdf