Средства и методы разработки

Все зависит от качества "программеров заказчика" Обратное вхождение в проект не сахар - тут и спорить нечего. Но я себе представляю вот какую реализуцию. Есть Заказчик. Он говорит - сделайте мне SMS оповещатель вот с такой системой команд. Ок, мы его пишем за два дня на Python и выдаем ему (модель, без железа, но с протоколами по ТЗ). Программеры Заказчика подрубают эту модель к своей системе, тестируют ее и говорят - ТЗ версии 1.0 было не полным - вот вам 2.0 и подправленная нами модель. Ок, мы смотрим в код модели, осознаем, что изменилось, и потихоньку заменяем код Python на C код, при помощи SWIG подключая его к проекту. Затем этот код тестируем при помощи test unit, отработанных на чисто питоновоской части проекта. Еще одна итерация тестирования, затем запихиваем все это в железку. eCos со своим синтетическим портом под Linux идеально подходит для этого. При наличиии такой методологии можно и через два года без проблем вернуться к проекту и вставить туда новые фичи - когда Заказчик выдаст ТЗ 3.0. Опять же, за счет ОСи версию 3.0 можно запустить на другом железе - если к этому моменту старый контроллер перестанут выпускать.