Ну с BF я еще не работал. Сам слушаю, что люди скажут. Юзабельность проца из даташитов не понять.
Для реального времени я использую uCOS как самую доступную и проверенную, баги в RTOS - самое неприятное.
Плюс там все входы в критические секции в ядре OS можно по пальцам пересчитать, это удобно когда нужно улучшить real-time.