Средства и методы разработки

"Ведь, если звезды зажигают — значит — это кому-нибудь нужно?" © Мне тоже пока ни разу не понадобилась вытесняющая многозадачность. Protothreads всё решает, а если этого не хватает, то обработчик прерывания в помощь. Но вытесняющая многозадачность позволяет писать линейный код. Я это хорошо ощутил, когда ваял свой веб сервер на protothreads. Линейный код - это вам не костыль, в отличие от protothreads. И линейный код можно завернуть в библиотеки, упаковать и продавать. К примеру, я слышал, как некоторые восторженно пищат от MQX (софт, который Freescale бесплатно даёт к своим МК). Кроме того, RTOS может гарантировать отклик на событие за определённое время. Но, как я уже говорил, обработчик прерывания с этим тоже может справиться.