Средства и методы разработки

Есть технические вопросы и вопросы организации производства. Производство фирмвари (большой программы для МК) бывает коллективным ввиду как минимум большого объёма работ, и/или работ разной сложности(требуют разной квалификации, а также может быть расчитано на использования заделов. Разбиение работ на части приводит к модульности ПО. Также различные программные функциональные устройства(функции, реализующие поставленные задачи) часто удобнее выделять в отдельные модули. Выполнение группы программных модулей в рамках одной программы возможно последовательно(поток) и (в зависимости от наличия мультиядерности) параллельно, последнее в рамках одного ядра осуществляется квазипараллельно - ресурс "ядро" выделяется на время по определенной дисциплине различным модулям. При этом в реальной программе может действительно требоваться параллельное выполнение функционально независимых задач, реализованных как программные модули(потоки). Так вот многозадачность удобнее реализовывать модульно, за написание модулей можно платить/получать деньги, написание можно перепоручать разным людям. В этом особенно интересно разделение программы на системную часть (ОС, дрова, различные дополнительные службы - пусть и сильно громко это зовётся) и прикладную. Вы правы, большинство недоОС для МК не позволяют в рантайме динамически подгружать задачи, но одно большое НО - они позволяют запускать неактивными модули, "ненужные" при старте. Т.е. рулить уже имеющимися в ПЗУ позволяют, а это при определенной независимости задач само по себе намного ускоряет и во многом упрощает работу по отладке модулей и программы. получается уменьшение time-to-market, быстрое использование заделов без утомительного застирывания, контроллируемость кода. ещё предполагается минимум гемора, но тут, сами понимаете, всяко бывает:)