Средства и методы разработки

Кто-нибудь использует RTOS (не ядра) в своих проектах? Интересует их работа в защищённом режиме, взаимодействие пользовательского кода с периферией (как я понимаю, через вызов функций RTOS, ни один пользовательский код не должен обращаться напрямую к аппаратуре). Интересуюсь для общего развития. Почитал про защищённый режим NuttX http://www.nuttx.o …iki:howtos:kernelbuild понял следующее: 1. надо две libc, одну в пространстве программ ядра, вторую в пространстве программ пользователя 2. надо две кучи, так же. Хотя для меня непонятно, как пользовательские программы будут получать доступ к одному общему пользовательскому стеку -- там что, для всех пользовательских данных предусмотрен всего один MPU регион, и каждая задача при желании сможет насрать в стек соседней задаче? Вроде TLS в NuttX не предусмотрен (был бы предусмотрен -- было бы куча куч по числу задач, с настройкой региона MPU на допустимый диапазон). 3. из-за использования защиты, для доступа к любой периферии надо писать "драйвер" RTOS, используя стандарт POSIX. И обмен с драйвером должен также соответствовать POSIX. Я знаю, что есть ещё целая куча RTOS для мелкоконтроллеров, использующих защиту памяти https://en.wikiped …nted_operating_systems , ну хоть кто-нибудь в России их использует?!? Я вижу, что используют в основном простые ядра RTOS, и сами пишут драйвера или их аналог для работы с периферией, каждый раз изобретая собственный велосипед, причём в другом проекте велосипед может быть другим даже с точки зрения API. Я хочу понять, как пишутся хорошие драйвера для RTOS. Вариант вытащить исходники и понимать оттуда есть всегда, я пока не хочу лезть в частности, а ухватить общую идею. Может, статьи кто-нибудь подскажет. Применительно к мелкоконтроллерам, Unix-way не предлагать.