Про сферы применимости централизованных и децентрализованных систем я тут уже не раз распинался. Централизованность хороша до той поры пока требуется точное решение задачи с малым числом степеней свободы. Децентрализованная лучше работает с приблизительными решениями при большом числе степеней свободы. На практике системы обычно смешанные .