Какие такие продвинутые способы компенсации? Вполне себе стандартные, как у всех: Three different compensator included:
• 3-Pole 3-Zero: digital implementation of an analog type III controller
• 2-Pole 2-Zero: digital implementation of an analog type II controller
• PID: digital implementation of a proportional Integral derivative controller:
Вполне логично вылизать эти процедуры в асме раз и навсегда. А юзверь сам будет подбирать коэффициенты под своё применение.
Евгений, не светите пробелы в знаниях так явно :-)