Такие убогие что можно три инкрементальных энкодера подключить и полностью аппаратно считать положение +одновременно на других таймерах считать скорость вращения. Когда мне нужно было работать с энкодерами в других МК подобного я не нашел. (в каких-то атмеловских АРМах пару энкодеров подключить можно было, но таймеров было совершенно недостаточно)