Микроконтроллеры

Не знаю как понятно объяcнить без прочтения той статьи, почитайте, там немного, длинных циклов просто нету, они заменены ожиданием сообщения или срабатывания виртуального таймера. Программа построена по принципу superloop и конечных автоматов, в которых нет "холостых" циклов ожидания, время процессора передается следующему "процессу".