Я так же с выходом из цикла при не достижении нужной задержки по условию к следующей задаче в main loop и т.д. И так далее по карусели, если задержка выполнена в какой то задаче, выполняем условие в этой задаче и взводим флаг события и так далее. Но
захотел посоветоваться как другие делают без RTOS - может по другому.