Микроконтроллеры

Пока остановился на том, что всегда делал - медленные задачи в main loop, быстрые обработчики в прерываниях. Каждую задачу пишу сам как хочу, без привязки к псевдо RTOS. К Protothreads "душа не лежит". Для более сложных задач с применением TC/IP, GUI использую FreeRTOS.