Микроконтроллеры AVR

фильтр Калмана? вполне возможно осилить, пока нет нужды. имхо асмом тоже нужно уметь пользоваться. порой смотришь на асмовые исходники и приходишь к мысли что от машинных кодов они не далеко ушли. полином третьего порядка без гемора ;********************************************************** ; Constant ;********************************************************** .equ k1 = 158850330 // 977DD1A .equ k2 = 1104840 // 0x10DBC8 .equ k3 = 1373 // 0x55D .equ k4 = 3 .equ kp1 = 10 .equ kp2 = 1000000000 // 0x3B9ACA00 .equ kt = 200 // 0xC8 ;********************************************************** ; S - (k1 + k2*spt + k4*spt^3/kp1 - k3*spt^2 )*( temper - kt ) / kp2 ;********************************************************** ; Data memory ;********************************************************** .dseg //spt_curr: .byte 2 spt_20: .byte 2 .cseg ;********************************************************** ; Macros ;********************************************************** .macro summary add_d dC, @1 adc_w D0, @0 // pre set D1 = 0 .endm ;********************************************************** calc_sprt: clr_w D0 .......................................... ; k1 ldi_d dE, k1 mov_d dC, dE // summary= k1 .......................................... ; k2*spt ldi_d dH, k2 lds_w E0, spt_curr mul_d_w // G0 : dF = dH * E0 summary G0, dF // summary= k1 + k2*sprt .......................................... ; sprt^2 mov_w E1, E0 mul_w // dF = E1 * E0 push_d dF // story sprt^2 .......................................... ; sprt^3 mov_d dH, dF mul_d_w // G0 : dF = dH * E0// G0:dF = sprt^3 .......................................... ; sprt^3*k4 ldi tmpA, k4 mov_d dH, dF mul_d_b // G0 : dF = dH * tmpA .......................................... ; sprt^3*k4/kp1 ldi tmpA, kp1 div_wd_b // G0 : dF = G0 : dF / E0l summary G0, dF // summary = k1 + k2*spt + sprt^3*k4/kp1 .......................................... ; k3*spt^2 ldi_w E0, k3 pop_d dH // dH = sprt^2 mul_d_w // G0 : dF = dH * E0 sub_d dC, dF sbc_w D0, G0 // summary = k1 + k2*spt + sprt^3*k4/kp1 - k3*spt^2 .......................................... ; temper - kt lds_w E0, temper ldi_w E1, kt sub_w E0, E1 .......................................... ; (k1 + k2*spt + k4*spt^3/kp1 - k3*spt^2 )*( temper - kt ) mov_d dF, dC muls_d_w // H0 : dG = dF * E0 .......................................... ; (k1 + k2*spt + k4*spt^3/kp1 - k3*spt^2 )*( temper - kt ) / kp2 ldi_d dE, kp2 mov_d dF, dG mov_w G0, H0 divs_wd_d // G0 : dF = G0 : dF / dE (signed) .......................................... ; S - (k1 + k2*spt + k4*spt^3/kp1 - k3*spt^2 )*( temper - kt ) / kp2 lds_w E0, spt_curr sub_w E0, F0 sts_w spt_20, E0 // store result ret