У меня на STM32F407 работает камера, принимает она правда JPEG (есть такой вариант выходных данных в используемом сенсоре), стоит срамка на 512Кбайт чисто под видео данные, снаружи проца подключен EthPhy 100FD, есть TCP/IP, есть ICMP, есть веб. RTP нет.