Технологии

Я что хотел сказать-то. В той штуке 3 оси было (из моего видео). Разумеется нифига не параллельных и не перпендикулярных основанию на котором всё лежало, с чем работает. На последней оси игла, вниз опускающаяся, и тоже нифига не параллельная. Как тут в нужную точку попадёшь? Кроме того люфты вызванные ремнями (недоперенатянуты и/или (почти)порваны). Управление на шаговых двигателях и уж хоть в ~четверть шага оно кое-как попадало всяко. Была обратная связь 9600 импульсов на оборот. Были оптопары начального положения. Система управления была никудышная, она только обнаруживала "ошибку" (приехали не туда, куда хотели) вызванную люфтами и растяжениями, a также неполнотой мат. модели (см. ниже), но не могла уже исправить толком -- могла медленно довести, чтоб сигнал с "лазерного диска" давал нужный угол, но это нереально медленно, оно ж должно было метаться там с приличной скоростью. Отдельной большой ошибкой было несоответствие идеальной мат. модели прибора реальности. На входе имеем X, Y, Z куда нужно попасть. На выходе нужно расчитать позиции для каждого двигателя. В промежутке ещё траекторию движения (чтоб об стенки не билось). Что касается траектории это отдельная сложная задача (проще размеры было увеличить...) А что касается координат, то оно неизбежно попадало не туда куда нужно и вызвано было это где-то деформацией отдельных деталей, где-то неправильным углом установки, где-то не совсем точными размерами. Учесть это всё -- нереально. Разумным подходом видится необходимость калибровки по многим (десяток-два) точкам на поверхности рабочей плоскости и дальнейшая аппроксимация ошибки по всем входным переменным (включая направление движения, пройденное расстояние) и учёт ошибки при работе. Причём рекурсивно... Честно говоря, я матан бы не осилил, сходу по крайней мере. До того делали другой прибор. Там казалось бы всё просто. По XY катается планшетик и надо в двух координатах точно в центры попадать. Причём по обоим измерениям шариковинтовая пара. Щаз! Ездит, помимо ШВП, оно по двум направляющим. Разумеется тоже не параллельным нифига. Да и оси двух ШВП не совсем перепендикулярны. Направляющие закреплены за один из концов и за середину. Сталь почти 10мм диаметром. Так ШВП выгибается дугой и незакреплённые концы тоже. В итоге траектория движения там хорошо если полиномами третьей степени описывается... Ну и плоскость планшетика не совсем параллельна одной из осей ШВП. Тут была сделана калибровка простейшая (вида Yreal = Y*a + X*b) и это в общем помогло в какой-то степени. И что я хочу сказать. Когда я вижу эти "установщики SMD" или "3D-принтеры" с метровыми ремнями, и при этом я не вижу никакой системы обратной связи, я понимаю, что оно не может работать. Оно работает только в присутствии автора конструкции, после того как он целый час регулировал. И ещё через три часа работы всё разболтается снова и работать не будет. Ещё обычно не видно относительно крупных двигателей, ибо в динамике начинаются совсем другие чудеса, но соответственно и ползает еле-еле. И ещё я не понимаю, почему за основу выбирают прямоугольную систему координат. Ничего хорошего в ней нет (и длинющий ремень, который тянется таки, повторюсь, тянется _упруго_, но тянется, и сила трения, масса и сила инерции не нулевые). Ну вот в этом "установщике SMD", как, спрашивается, резистор под углом в 30 градусов поставить, например?