ARM, RISC-V контроллеры

как найти место откуда прога в исключение попадает? проц тмс470, компилер иар, ось укос.. вертится порядка 10 задач. иногда проц падает в исключение, что-то не пойму, как найти откуда или хотя бы из какой задачи выпадает.. в какой-то задаче похоже переполнение стека, т.к. в LR адрес все время разный. как же задачу идентифицировать-то? еще вопрос. из undef instruction (у меня там while(1){}) fiq должно вызываться?