Длительность "иглы" при переключении коллектора - 1 мкс. ШИМ наверно не получится. Действительно придётся городить управление напряжением на выходе, с помощью шима, дросселя и кондёра. А что вы подразумеваете под непрерывным током через мотор? Обратные диоды у меня и так стоят везде, чтобы выходные полевики защитить.