caxapa.ru :: Тогда вариант один, мерить собственную частоту качели, ясен пень +- из-за разной массы седоков, и делать раскачку по времени - 10 сек влево, 10 вправо (условно). После того как колесо начнет терять контакт с качелью, менять направление вращения по

rual (26.04.2016 14:17 - 14:19, просмотров: 147) ответил nanorobot на Дискретными входами задаю один из трех значений частоты: начало раскачивания, установившийся режим, и малое задание для снижения угла при превышении им допустимого предела

Тогда вариант один, мерить собственную частоту качели, ясен пень +- из-за разной массы седоков, и делать раскачку по времени - 10 сек влево, 10 вправо (условно). После того как колесо начнет терять контакт с качелью, менять направление вращения по снижению тока (момента). Больше никак... Остаётся вопрос как мерить амплитуду раскачки (угол), чтоб "солнышко" не сделали.

Ответить

0xFF