Прочитать раздел даташита про Parallel Input/Output Controller (PIO). Особое внимание уделить регистрам OER/ODR - переключает направление пинов (выход/вход)
ODSR - вывод данных (туда ты выводишь свои данные)
OWER - маска вывода данных (указываешь те пины, куда подключена твоя шина)
PDSR - чтение входных пинов.
Не забудь включить тактирование PIO - без этого пины читаться не будут.