ARM, RISC-V контроллеры

Не сказал бы я, что там все так здорово с RT. RTAI, Xenomai дают 20-30 мкс латентность для RT задач, здесь 150 мкс в среднем и 300 максимум. Сила Jailhouse в поддержке аппаратной виртуализации, но это не решает всех поблем. Современные варианты аппаратной виртуализации позволяют поделить ядра в многоядерном SoC, и даже поделить прерывания, но поделить периферию просто так нельзя. Для толстых серверных сетевух делают кучу аппаратных очередей, каждую из которых можно отмапить в любое место физического адресного пространства, и виртуальный коммутатор между очередянми и физической сетевой картой. Получается как бы независимые сетевухи (пока полоса не кончится) для каждой виртуальной машины. Но для USB хоста или UART такое никто не делает. Значит, появяется кусок виртуализатора, который делит периферию, и это засада - RT код на выделенном ядре начинает зависеть от внешнего говнокода. Т.е. надежнсоть по отнонению к RTAI, Xenomai не сильно то и выше - по памяти нам никто не шарахнет, это круто, мы просто повиснем и про-бем нужное событие :) RTAI https://en.wikipedia.org/wiki/RTAI https://www.rtai.org Xenomai https://en.wikipedia.org/wiki/Xenomai http://xenomai.org …ardware/#Supported_SoC