если речь об абсолютной системе координат то я не понимаю в чем там может быть трудность, трудности были с коррекцией эквидистанты с контролем правильности вводимых оператором значений, управлении подачей разгон-торможении сконтролем приеместости двигателей на худой конец с G2,G3 ...:)