Ну не знаю... У меня сейчас проект на пик32 с фриртос(все спущено сверху) большая часть проекта перейдет с предыдущего написанного на OSA. Чтобы код исходный не переписывать написал обертку. и еще убогая фриртос не может передать просто указатель в сообщении поэтому чтоб не писать каждый раз много букв написал макрос
#define OS_Msg_Send(msg, pMSG) {\
uintptr_t uptr;\
uptr=(uintptr_t)pMSG;\
xQueueSend( msg, &uptr, portMAX_DELAY);\
}