венда легко может вставить паузу между байтами в 10 мс. в некоторых случаях наблюдается и 30 мс. но это всё-равно фигня. таймаут на ответ по факту не регламентирован. во всяких GSM-модемах (и, например, реализации TCP/COM для ESP8266) добавляют управление потоком, ну и там часто есть FIFO. тем более что по факту MODBUS RTU это пакетный полудуплексный транспорт.