Производители частотников с Вами не согласны. Например, Delta никакого выбора кроме ModBus RTU не предоставляет. Страшилки про ОС меня не пугают, так как этот вопрос знаю на практике, а не в теории. Если там один пакет из тысячи пропадет, то его повторная передача много времени не отнимет. Гораздо хуже, когда система принципиально не может дать маленькую задержку, что пока наблюдается у голубого зуба.