Аналитическое выражение есть в конце книги, но только для центрированной ШИМ. Ее достоинства и недостатки я уже писал, еще минус в том, что при нулевой заданной амплитуде вектора все 3 фазы постоянно переключаются синхронно с частотой несущей, хотя напряжение на двигателе нулевое (разности между фазами нет). Для векторной ШИМ с уменьшенным числом коммутаций за период формулы есть в книге Анучина. Этот способ выключает коммутацию вообще при нулевой амплитуде вектора. Но при малых амплитудах искажения синусоиды значительны. Это как УМЗЧ в класее А и в классе В.