eCOS, RTEMS - это тоже относительно тяжелые системы, но куда легче линуха. С учетом топовой конфигурации MCU сейчас 2M FLASH 1M SRAM - NuttX идет в правильном направлении, как мне кажется. Набор системных возможностей хороший, а монструозность пока небольшая.
Но да, каждая ОСь своеобразна, и вкурить ее базовые основы ох как не просто.
P.S. Я пока не вкурил.