JTAG это интерфейс периферийного сканирования сначала плат, потом микросхем. А функции отладки и прошивки к нему каждый прикручивал как умел. А вот SWD с самого начала есть отладочный интерфейс и он у всех одинаков. Но только в части отладки, прошивку тоже каждый лепит кто во что горазд.
Жизнь есть способ существования белковых тел в борьбе со вторым началом термодинамики.