Вот интересное ядро QK Kernel. Вытесняющее, всего один стек для всех задач, в противовес множества стеков для каждой задачи. Подходит для множества применений, требующих RTOS. https://www.state-machine.com/qpcpp/arm-cm_qk.html А вообще-то многие авторы публикаций о программировании в embedded правильно замечают, что более чем 90% приложениям не требуется RTOS.
