Средства и методы разработки

Большинство таких недо-RTOS *хуже* того же eCOS или Linux по одной причине: нестандартный API, специфический только для данной ОС. И отсутствие общепринятых функций, имеющихся в современных ОС. Как спрашивается писать код? Где-то conditional variables отсутствуют и, где-то TLS, где-то мьютексы невозможно статически инициализировать и их число ограничено смешной цифрой (типа 70шт. на программу). Мрак. Слой совместимости с POSIX очень важен, т.к. можно обкатать программу в эмуляторе на ПК или запускать тесты отдельных компонентов. Наконец можно заимствовать сторооний opensource код.