У техассцев есть все вплоть до сишной библиотеки, что втыкается в программу для связи с DSP и Cortex M4. А для PRU-ICSS готовый драйвер, создающий символьное устойство /dev/rpmsg_pruXX, работа с которым заключается в обычных сишных http://processors.wiki.ti.com/index.php/IPC_Users_Guide/MessageQ_Module read(fd,..),write(fd,..)