Чел, непосредственно ходивший на ракетной, в середине 70тых, говорил что навигация для суо берется с инерциалки, ее регулярно поправляют по звездам при всплытии. На тополе-м стреляют действительно от колышка и колышков этих много. Дирекционный угол берут от гирополукомпаса. Разработчик стрельбовой системы ярса хвалился что стрелять теперь могут абсолютно с любой точки.