Про С2000 я знаю не по наслышке и да, там жопа. Жопа вдвойне, поскольку хочется писать CLA-совместимый код, а значит, что весь цикл управления от чтения АЦП до записи управления пишется в static inline функциях в заголовочных файлах.
И да, никакого driverlib и C++, CLA ни с тем, ни с другим не дружит совсем никак.
От этой тоски и побежал покодить на "большие" рахитектуры с полноценным цпп