у меня опрос клавиатуры в прерывании systick исключительно для простоты. Чтобы где-то лежал, гарантировано туда заходил строго ритмично. Осциллографом специально смотрел - сколько он там топчется. Всего ничего. В принципе я так делал даже с 8-битником на 11 МГЦ. Правда на АСМе. :-)