У малины видеоядро имеет приоритет над центральным процессором, поэтому закрытый блоб имеет полное право подвесить вашу "риалтайм" систему. Если нужна хорошая реакция на события и при этом одноплатник - то тут вариантов несколько: 1. TI Sitara: от PRU-ICSS на AM3358, до Cortex M4+C66x+PRU-ICSS на AM5728
2. NXP i.MX7: второй Cortex M4
3. Xilinx Zynq: без комментариев, я в фпга полнейший ноль, но работает ведь
Либо берем полноценное ARM-ведро (это не про малину) и на него вливаем Xenomai.