Когда то давно, я писал вот такую инструкцию, правда она еще про openembedded, вроде не совсем то, что Вам нужно, но вдруг, в каких то моментах поможет. http://embedders.org/blog/gdi/openembedded-chast-2-sozdanie-i-ispolzovanie-sdk-dlya-arm.html
https://embedders.org - блоги разработчиков встраиваемых систем.