man socat читал? Попробуй запустить два процесса, типа того:
/ # jobs
[4] + Running socat -u udp-recv:5001 udp-sendto:192.168.200.1:5001
[3] - Running socat -u udp-recv:5002 udp-sendto:172.30.110.10:5001
И порты (в одну сторону и в другую траффик) придётся разнести. Если в одну сторону, то что-то типа первой команды.