В результате "более оптимальная" кооперативная многозадачность раздувается управляющим "прерывающим" кодом, чтобы уложиться во временные рамки одного типа-реалтаймого процесса. А в случае RTOS низкоприоритетные процессы и не поняли бы, что выполняются дольше, чем обычно