Yurasvs (17.12.2018 23:48 - 18.12.2018 00:00, просмотров: 421) ответил VLLV на Механический ротор-энкодер. Нужно дребезг давить, или он давится автоматически? Функцию обработки датчика Холла допиливать под ротор, или не нужно?
Самое мерзкое, что иногда бывает - плохой контакт замкнутой в данный момент фазы (не связанный с дребезгом в момент включения-выключения). Приводит к тому, что вместо шага вперед иногда засчитывается шаг назад,что просто бесит. Никакой антидребезг тут не поможет. Поэтому очень рекомендую между выходами фаз и входами контроллера установить интегрирующие RC цепочки, окромя подтяжек (ни в коем случае не просто конденсаторы параллельно фазам!). Опрашивать энкодер с частотой не менее 1кГц, иначе буде пропускать шаги при резком вращении. Алгоритм обработки можно заимствовать у незабвенного Леонида Ивановича, его можно как из прерывания запускать, так и из основного цикла.