Modbus - УГ по принципу "Стой и жди". С компьютером он в принципе не может быстро и устойчиво работать, так как у ОС задержки 15мс - норма. Что-то быстрое можно родить, если вынести петлю за компьютер, а в компьютер передавать данные другим протоколом.