Ну я ж говорю, для разового поделия только куб и юзать, а если серия и плотно сидишь в теме, то можно и своё написать. Мой шеф в своё время операционку для сигнальников семейства ADSP-21xx написал. На Асме, ага. Потому что тогда "стандартные" операционки были говно. Изделие этой операционкой просуществовало почти 10 лет и было выпущено в тысячных тиражах и до сих пор где-то пашет