Все зависит от целей. У каждого человека, организации и т.д. есть ровно одна единица "энергии", и как потратить ее на разные цели - это их решение. Цели:
-- самообразование
-- исследовательская работа
-- создание уникального будущего проекта
-- создание серийного продукта
-- ...
Тема RTOS бесконечна. Их пишут последние лет 30, и будут писать еще столько же, наверное...
Я допускаю приход в наш мир гения, которые по наитию осознает всю тему в один миг и напишет оптимальную RTOS - хотя бы для некоторого подмножества задач.
Но пока такой гений в процессе рождения, всем остальным, прежде чем бросаться писать свои RTOS, стоит поизучать наработанное предыдущими поколениями осекопателей.
Решения Quantum Leaps стоят особняком, поскольку они очень и очень системны, и живут на доходы от экосистемы вокруг их продуктов.
http://caxapa.ru/837321.html
http://caxapa.ru/794741.html
Очень рекомендуется к прочтению их книга, лежит на сайте
http://caxapa.ru/896446.html
Желание покопаться превыше всего - покопайтесь в CortOS, крайне интересная штука
http://caxapa.ru/729383.html