Гипотетически BeagleBone Black способен был бы нюхать UART аж до 12 мегабит в секунду, но 1. Этот функционал доступен только через PRU-ICSS
2. Готовой прошивки для MODBUS RTU я не нашел.
То есть какая система (знаю толк в извращениях):
1. Одноплатник с езернетом и трансивером RS-485, который нюхает отдельные фреймы и кидает их на ПК
2. ПК перенаправляет принятые пакеты в fifo
3. Парсим и анализируем фреймы через Wireshark